模型参考自适应系统（一）：MRAS问题

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参考文献： 自适应控制，K.J.奥斯特隆姆,B.威顿马克.李清泉等译.1992，科学出版社. 4.1引言 MRAS是解决自适应控制问题的主要方法之一。框图如下： 调节器参数根据误差e的情况进行变更。图4.1中一个是内环，它是一个普通的反馈控制回路；另一个是外环，它调整内环中调节器参数。假定内环速度比外环速度快！ 该图是Whitaker 1958年提出的MRAS原型，其引入两个概念： 1.系...