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C6748_ECAP_APWM

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目录 1.主函数流程 2.外设使能配置 3.GPIO管脚复用配置 4.DSP中断初始化 5.PWM中断初始化 6.产生波形 6.1 配置ECAP2为APWM模式 6.2 配置周期及占空比（比较计数器值） 6.3 输出相位配置 6.4 启动比较计数器 7.中断服务函数 7.1 禁用中断 7.2 清除中断标志 7.3 使能中断 8.参考文献

1.主函数流程

此程序的作用是实现eCAP（增强型捕获模块）的APWM（辅助脉冲宽度调制器）输出功能。主函数如下：

int main(void)
{
    // 外设使能配置
    PSCInit();
    
    // GPIO 管脚复用配置
    GPIOBankPinMuxSet();

    // DSP 中断初始化
    InterruptInit();

    // PWM 中断初始化
    APWMInterruptInit();

    // 产生波形
    APWMInit();

    // 主循环
    for(;;)
    {

    }
}

2.外设使能配置

函数首先在PSC模块中使能外设，这里是eCAP0/1/2。外设使能配置函数PSCInit如下：

void PSCInit(void)
{
    // 使能 ECAP 模块
    // 对相应外设模块的使能也可以在 BootLoader 中完成
    PSCModuleControl(SOC_PSC_1_REGS, HW_PSC_ECAP0_1_2, PSC_POWERDOMAIN_ALWAYS_ON, PSC_MDCTL_NEXT_ENABLE);
}

函数在PSC中使能HW_PSC_ECAP0_1_2（#20）模块，该模块的Power Domain是ALWAYS_ON域（POWER DOMAIN 0），PSCModuleControl细节可参考这里： C6748_UART_EDMA

（指南P163）

3.GPIO管脚复用配置

将ECAP模块所在的引脚的功能（function）配置为ECAP功能，GPIO管脚复用配置函数GPIOBankPinMuxSet如下：

void GPIOBankPinMuxSet(void)
{
    // OMAPL138 / DSP C6748 有三个增强捕获模块（ECAP）
    // 作为捕获功能时管脚方向为输入
    // 作为辅助脉宽调制时管脚方向为输出
    // ECAP0 / APWM0
    ECAPPinMuxSetup(0);
    // ECAP1 / APWM1
    ECAPPinMuxSetup(1);
    // ECAP2 / APWM2
    ECAPPinMuxSetup(2);
}

ECAPPinMuxSetup函数在demo的Platform工程下的ECAP.c文件中，函数如下：

void ECAPPinMuxSetup(unsigned char n)
{
    unsigned int savePinmux = 0;

    if(n==0)
    {
        savePinmux = (HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS + SYSCFG0_PINMUX(2)) &
                     ~(SYSCFG_PINMUX2_PINMUX2_31_28));

        HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS + SYSCFG0_PINMUX(2)) =
             (PINMUX2_ECAP0_ENABLE | savePinmux);
    }
    else if(n==1)
    {
        savePinmux = (HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS + SYSCFG0_PINMUX(1)) &
                     ~(SYSCFG_PINMUX1_PINMUX1_31_28));

        HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS + SYSCFG0_PINMUX(1)) =
             (PINMUX1_ECAP1_ENABLE | savePinmux);
    }
    else if(n==2)
    {
        savePinmux = (HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS + SYSCFG0_PINMUX(1)) &
                     ~(SYSCFG_PINMUX1_PINMUX1_3_0));

        HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS + SYSCFG0_PINMUX(1)) =
             (PINMUX1_ECAP2_ENABLE | savePinmux);
    }
}

该函数将ECAP模块相关引脚配置为ECAPx_APWMx功能引脚，这里依次设置ECAP0、ECAP1、ECAP2的相关引脚功能设为ECAP0_APWM0、ECAP1_APWM1、ECAP2_APWM2。

（指南P221）

（指南P219）

（指南P220）

4.DSP中断初始化

DSP中断初始化函数InterruptInit如下：

void InterruptInit(void)
{
    // 初始化 DSP 中断控制器
    IntDSPINTCInit();

    // 使能 DSP 全局中断
    IntGlobalEnable();
}

函数细节参考这里 C6748_SPI_FLASH

5.PWM中断初始化

PWM中断初始化函数APWMInterruptInit如下：

void APWMInterruptInit(void)
{
    // 注册中断服务函数
    IntRegister(C674X_MASK_INT4, APWMIsr);

    // 映射中断到 DSP 可屏蔽中断
    IntEventMap(C674X_MASK_INT4, SYS_INT_ECAP_SELECT);

    // 使能 DSP 可屏蔽中断
    IntEnable(C674X_MASK_INT4);

    // 计数值与比较器值相等时产生中断
    ECAPIntEnable(SOC_ECAP_REGS_SELECT, ECAP_CMPEQ_INT);

    // 使能 ECAP 全局中断
    ECAPGlobalIntEnable(SOC_ECAP_REGS_SELECT);
}

函数将CPU可屏蔽中断C674X_MASK_INT4的中断服务函数注册为APWMIsr。然后将中断事件SYS_INT_ECAP_SELECT（#51，ECAP2中断）映射到CPU中断INT4，最后使能INT4。

（手册P94） ECAPIntEnable函数指明什么事件发生时，产生ECAP中断。ECAP模块可以在捕获事件（capture event）（CEVT1-CEVT4，CTROVF）或者是APWM事件（CTR=PRD，CTR=CMP）发生时，产生ECAP中断。这里程序设置ECEINT[7]位（CTR=CMP）为1，使能计数器与比较值相等时产生中断。该API如下：

void ECAPIntEnable(unsigned int baseAdd, unsigned int flag)
{
    HWREGH(baseAdd + ECAP_ECEINT) |= flag;
}

（指南P345）

（指南P370）最后，在产生ECAP中断前，还需要先清除ECAP模块全局中断标志，ECAPGlobalIntEnable函数ECCLR[INT]位为1，清除ECFLG，从而使能ECAP中断。该API如下：

void ECAPGlobalIntEnable(unsigned int baseAdd)
{
    HWREGH(baseAdd + ECAP_ECCLR) |= ECAP_ECCLR_INT;
}

6.产生波形

产生波形函数APWMInit如下：

void APWMInit(void)
{
    // 配置 ECAP 2 为 APWM 模式
    ECAPOperatingModeSelect(SOC_ECAP_REGS_SELECT, ECAP_APWM_MODE);
    // 配置周期及占空比（比较计数器值）
    ECAPAPWMCaptureConfig(SOC_ECAP_REGS_SELECT, Period*DutyCycle, Period);
    // 输出相位配置
    ECAPAPWMPolarityConfig(SOC_ECAP_REGS_SELECT, ECAP_APWM_ACTIVE_LOW);
    // 启动比较计数器
    ECAPCounterControl(SOC_ECAP_REGS_SELECT, ECAP_COUNTER_FREE_RUNNING);
}

6.1 配置ECAP2为APWM模式

ECAPOperatingModeSelect函数配置eCAP模块是运行在捕获模式还是APWM模式。ECAP模块有2种操作模式（modes of operation），一种是捕获模式（capture mode），另一种是APWM模式（auxiliary pulse-width modulator mode）。这里程序设置ECCTL[9]位（CAP/APWM）为1，将ECAP模块运行模式设为APWM模式。

（指南P339）

（指南P368）

6.2 配置周期及占空比（比较计数器值）

ECAPAPWMCaptureConfig函数配置APWM模式下eCAP模块输出PWM波形的周期和占空比，在APWM模式下，capture1和capture2寄存器被用作周期寄存器和比较寄存器。该函数设置capture1和capture2寄存器，从而设置PWM波的周期和占空比。ECAPs模块的输入时钟频率为228MHz（PLL1_SYSCLK1/2=456MHz/2=228MHz），这里函数设置周期寄存器Period reg（"CAP1"）的值为22800，则输出PWM波频率为10KHz（228MHz/22800=10000Hz=10KHz），设置比较寄存器Compare reg（"CAP2"）的值为11400（22800*0.5=11400），则输出PWM波的占空比为50%。该API如下：

void ECAPAPWMCaptureConfig(unsigned int baseAdd, unsigned int compareVal,
                           unsigned int periodVal)
{
    HWREG(baseAdd + ECAP_CAP1) = periodVal; 
    HWREG(baseAdd + ECAP_CAP2) = compareVal; 
}

（指南P364）

（指南P365）

（指南P346）

6.3 输出相位配置

ECAPAPWMPolarityConfig函数设置ECCTL2[APWMPOL]位，配置eCAP模块APWM输出的极性，这里程序设置该位为1，即输出为低电平有效（active low），即比较值（Compare value）定义了一个周期中的低电平时间。该API如下：

void ECAPAPWMPolarityConfig(unsigned int baseAdd, unsigned int flag)
{
    if(flag)
    {
         HWREGH(baseAdd + ECAP_ECCTL2) |= ECAP_ECCTL2_APWMPOL;
    }
    else
    {
         HWREGH(baseAdd + ECAP_ECCTL2) &= ~ECAP_ECCTL2_APWMPOL;
    }
}

（指南P368）

6.4 启动比较计数器

ECAPCounterControl函数设置ECCTL2[TSCTRSTOP]位，配置计数器是停止还是运行（free running），这里程序将该位设为1，启动计数器。

（指南P368）

7.中断服务函数

中断服务函数如下：

void APWMIsr(void)
{
//  SW_BREAKPOINT

    // 禁用中断
    ECAPIntDisable(SYS_INT_ECAP_SELECT, ECAP_CMPEQ_INT);
    // 清除中断标志
    IntEventClear(SYS_INT_ECAP_SELECT);
    ECAPIntStatusClear(SOC_ECAP_REGS_SELECT, ECAP_CMPEQ_INT);;
    // 使能中断
    ECAPIntEnable(SOC_ECAP_REGS_SELECT, ECAP_CMPEQ_INT);
}

7.1 禁用中断

程序先是禁用了ECAP中断，ECAPIntDisable函数设置ECEINT的相关位，禁用指定的ECAP事件中断。这里程序设置了ECEINT[7]（CTR=CMP）为0，禁止比较相等（Compare Equal）事件作为中断源。该API如下：

void ECAPIntDisable(unsigned int baseAdd, unsigned int flag)
{
    HWREGH(baseAdd + ECAP_ECEINT) = HWREG(baseAdd + ECAP_ECEINT) & ~flag;
}

（指南P370）

7.2 清除中断标志

接着，程序清除中断标志，IntEventClear函数清除EVTFLAGn被置位的中断标志（这里是SYS_INT_ECAP_SELECT，#51），IntEventClear函数在demoStarterWareSourceStarterWareSystemConfig 路径system_config工程下的interrupt.c文件中，函数如下：

void IntEventClear(unsigned int sysINT)
{
    unsigned int dspintcREG;
    
    /* Check the system event number */
    ASSERT((sysINT <= 127));

    /* Get the address of the correct event register */
    dspintcREG = SOC_INTC_0_REGS + DSPINTC_EVTCLR((sysINT >> 5));

    /* Clear the corresponding bit within the event clear register */
    HWREG(dspintcREG) = DSPINTC_EVTCLR_EC(sysINT);
}

细节可参考这篇博文。 C6748_EDMA_GPIO_中断学习笔记然后，ECAPIntStatusClear设置ECCLR的相关位，清除相应的事件标志，这里是设置ECCLR[7]（CTR=CMP）为1，从而清除CTR=CMP标志状态。该API如下：

void ECAPIntStatusClear(unsigned int baseAdd, unsigned int flag)
{
    HWREGH(baseAdd + ECAP_ECCLR) = flag;//HWREGH(baseAdd + ECAP_ECCLR) & flag;
}

7.3 使能中断

最后，程序再使能CMPEQ中断。

8.参考文献

[1] DSP28335的eCAP模块 [2]【创龙TMS320C6748开发板试用】+ECAP模块初探

C6748_ECAP_APWM

1.主函数流程

2.外设使能配置

3.GPIO管脚复用配置

4.DSP中断初始化

5.PWM中断初始化

6.产生波形

6.1 配置ECAP2为APWM模式

6.2 配置周期及占空比（比较计数器值）

6.3 输出相位配置

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7.中断服务函数

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7.3 使能中断

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