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Linux CAN编程详解

2019-07-13 05:37发布

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最近写了个自认为不错的基于linux socket can程序，主要功能：
  1. 程序具备全部CAN功能，包括CAN标准帧/扩展帧接收与发送、CAN总线错误判断、环回等功能
  2. 适用基于LINUX SOCKET机制实现的CAN接口，可用于嵌入式LINUX的CAN测试
  3. 程序采用标准LINUX命令行参数选项形式，接受用户参数
现把源码进行分享功能介绍SOCKET CAN工具程序 – Ver1.0 Build Nov 20 2015, COPYRIGHT (C) 2015 reille @ http://velep.com/介绍:
本SOCKET CAN程序具备全部CAN功能，包括CAN标准帧/扩展帧接收与发送、CAN总线错误判断、环回等功能
适用基于LINUX SOCKET机制实现的CAN接口，可用于嵌入式LINUX中的CAN测试程序
程序采用标准LINUX命令行参数选项形式，接受用户参数用法: ./cantool [选项]…选项:
-p, –port=CAN接口号 指定CAN接口号，从1开始， 默认为 1（即CAN1接口）
-b, –baud=波特率 指定CAN通讯波特率，单位Kbps，默认为 250 Kbps
可用波特率：5，10，20，40，50，80，100，125，200，250，400，500，666，800，1000-i, –frame-id=帧ID 指定CAN发送帧ID（Hex格式）， 默认为1801F456
-d, –data=数据 指定CAN发送帧数据， 默认为：00 01 FF FF FF FF FF FF，字节数据间以空格隔开
-f, –freq=间隔 指定CAN帧发送间隔，单位ms， 默认为250ms, 最小值为1ms
-t, –times=次数 指定CAN帧发送次数， 默认为0次
-s, 指定CAN发送帧为标准帧， 默认为发送扩展帧
-I, 帧ID每发送一帧递增， 默认不递增
-g, 发送数据每发送一帧递增， 默认不递增
-l, 发送数据时本地环回， 默认不环回–help 显示此帮助信息并退出注意，以下CAN帧ID作为系统使用:
0x00000001 – TX timeout (by netdevice driver)
0x00000002 – lost arbitration / data[0]
0x00000004 – controller problems / data[1]
0x00000008 – protocol violations / data[2..3]
0x00000010 – transceiver status / data[4]
0x00000020 – received no ACK on transmission
0x00000040 – bus off
0x00000080 – bus error (may flood!)
0x00000100 – controller restarted使用 Ctrl^C 组合键结束程序运行部分源码[cpp] view plain copy
  1. int main(int argc, char **argv)  
  2. {  
  3.     S_CanFrame sendframe, recvframe;  
  4.     byte *psendframe = (byte *)&sendframe;  
  5.     byte *precvframe = (byte *)&recvframe;  
  6.     u_canframe_data_t *psend_data = (u_canframe_data_t *)sendframe.data;  
  7.     const int can_frame_len = sizeof(S_CanFrame);   
  8.   
  9.     pid_t pid = -1;  
  10.     int   status;  
  11.   
  12.     int  ret = 0;  
  13.     char buf[128] = {0};  
  14.     bool carry_bit = false;// 进位标志  
  15.   
  16.     int segment_id;//id for shared memo  
  17.   
  18.   
  19.     if (parse_options(argc, argv))  
  20.     {  
  21.         usage();    return  0;  
  22.     }  
  23.   
  24.     if (!find_can(port))  
  25.     {  
  26.         sprintf(buf, " 错误：CAN%d设备不存在 ", port + 1);  
  27.         panic(buf);  
  28.         return  -1;  
  29.     }  
  30.   
  31.     close_can(port);// 必须先关闭CAN，才能成功设置CAN波特率  
  32.     set_bitrate(port, bitrate);// 操作CAN之前，先要设置波特率  
  33.     open_can(port, bitrate);  
  34.   
  35.     send_socket_fd = socket_connect(port);  
  36.     recv_socket_fd = socket_connect(port);  
  37.     //printf("send_socket_fd = %d, recv_socket_fd = %d ", send_socket_fd, recv_socket_fd);  
  38.     if (send_socket_fd < 0 || send_socket_fd < 0)  
  39.     {  
  40.         disconnect(&send_socket_fd);  
  41.         disconnect(&recv_socket_fd);  
  42.         panic(" 打开socket can错误 ");  
  43.         return  -1;  
  44.     }  
  45.     set_can_filter();  
  46.     set_can_loopback(send_socket_fd, lp);  
  47.   
  48.     printf_head();  
  49.   
  50.     memset(&sendframe, 0x00, sizeof(sendframe));  
  51.     memset(&recvframe, 0x00, sizeof(recvframe));  
  52.   
  53.     if (extended_frame) // 指定发送帧类型：扩展帧或标准帧  
  54.     {  
  55.         sendframe.can_id = (send_frame_id & CAN_EFF_MASK) | CAN_EFF_FLAG;  
  56.     }   
  57.     else  
  58.     {  
  59.         sendframe.can_id = (send_frame_id & CAN_SFF_MASK);  
  60.     }  
  61.     sendframe.can_dlc = dlc;  
  62.     memcpy(sendframe.data, send_frame_data, dlc);  
  63.   
  64.       
  65.     segment_id = shmget(IPC_PRIVATE, sizeof(int), S_IRUSR | S_IWUSR);// allocate memo  
  66.     pframeno = (int *)shmat(segment_id, NULL, 0);// attach the memo  
  67.     if (pframeno == NULL)  
  68.     {  
  69.         panic(" 创建共享内存失败 ");  
  70.         return  -1;  
  71.     }  
  72.     *pframeno = 1;  
  73.   
  74.     run = true;  
  75.   
  76.     pid = fork();  
  77.     if(pid == -1)   
  78.     {   
  79.         panic(" 创建进程失败 ");  
  80.         return  -1;  
  81.     }  
  82.     else if(pid == 0) // 子进程，用于发送CAN帧  
  83.     {  
  84.         while (run && (send_frame_times > 0))  
  85.         {  
  86.             ret = send_frame(send_socket_fd, (char *)&sendframe, sizeof(sendframe));  
  87.             printf_frame(sendframe.can_id & CAN_EFF_MASK, sendframe.data, sendframe.can_dlc,   
  88.                 ((sendframe.can_id & CAN_EFF_FLAG) ? true : false),  
  89.                 ret > 0 ? true : false,   
  90.                 true);  
  91.             delay_ms(send_frame_freq_ms);  
  92.   
  93.             if (send_frame_id_inc_en)  
  94.             {  
  95.                 sendframe.can_id++;  
  96.                 if (extended_frame)  
  97.                 {  
  98.                     sendframe.can_id = (sendframe.can_id & CAN_EFF_MASK) | CAN_EFF_FLAG;  
  99.                 }   
  100.                 else  
  101.                 {  
  102.                     sendframe.can_id = (sendframe.can_id & CAN_SFF_MASK);  
  103.                 }  
  104.             }  
  105.   
  106.             if (send_frame_data_inc_en && dlc > 0)  
  107.             {  
  108.                 if (dlc > 4 && psend_data->s.dl == ((__u32)0xFFFFFFFF))  
  109.                 {  
  110.                     carry_bit = true;// 发生进位  
  111.                 }  
  112.                 psend_data->s.dl++;  
  113.   
  114.                 if (dlc <= 4)  
  115.                 {  
  116.                     if (psend_data->s.dl >= (1 << (dlc * 8)))  
  117.                     {  
  118.                         psend_data->s.dl = 0;  
  119.                     }  
  120.                 }  
  121.                 else if (dlc <= 8)  
  122.                 {  
  123.                     if (carry_bit)  
  124.                     {  
  125.                         psend_data->s.dh++;  
  126.                         if (psend_data->s.dh >= (1 << ((dlc - 4) * 8)))  
  127.                         {  
  128.                             psend_data->s.dh = 0;  
  129.                         }  
  130.   
  131.                         carry_bit = false;  
  132.                     }  
  133.                 }  
  134.             }  
  135.   
  136.             send_frame_times--;  
  137.         }  
  138.   
  139.         exit(0);  
  140.     }  
  141.     else // 父进程，接收CAN帧  
  142.     {  
  143.         install_sig();  
  144.   
  145.         while (run)  
  146.         {  
  147.             memset(precvframe, 0x00, can_frame_len);  
  148.             ret = recv_frame(recv_socket_fd, precvframe, can_frame_len, 5 * 1000);  
  149.             if (ret > 0)  
  150.             {  
  151.                 printf_frame(recvframe.can_id & CAN_EFF_MASK, recvframe.data, recvframe.can_dlc,   
  152.                     ((recvframe.can_id & CAN_EFF_FLAG) ? true : false),  
  153.                     true,   
  154.                     false);  
  155.             }  
  156.         }  
  157.   
  158.         while(((pid = wait(&status)) == -1) && (errno == EINTR))  
  159.         {  
  160.             delay_ms(10);  
  161.         }  
  162.     }  
  163.   
  164.     disconnect(&send_socket_fd);  
  165.     disconnect(&recv_socket_fd);  
  166.   
  167.     shmdt(pframeno);// detach memo  
  168.     shmctl(segment_id, IPC_RMID, NULL);// remove  
  169.   
  170.     return  0;  
  171. }  
使用示例

程序源码下载地址：linux socket can程序cantool如果觉得好用，记得给个好评！» 本文地址： http://velep.com/archives/1177.html» 文章出处： reille博客—http://velep.com , 如果没有特别声明，文章均为reille博客原创作品