根据NXP官方介绍:
总结信息：OpenSDA是一个硬件debug adapter，具有调试，串口和U盘下载功能。 OpenSDAv2使用的是CMSIS-DAP软件。
根据ARM官方介绍： 总结信息：CMSIS-DAP是一个USB接口软件，提供JTAG/SWD，虚拟串口和U盘的功能，运行在硬件调试器上。
所以CMSIS-DAP和OpenSDA的关系就是： OpenSDA是一个在MK20上运行CMSIS-DAP软件的调试器。