#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "pwm.h"
#include "timer.h"
#include "oled.h"
#include "delay.h"
#include "stm32f10x_clock.h"
#include "oled.h"
#include "bmp.h"
#define ADC1_DR_Address ((uint32_t)0x4001244C)
u32 i;
u32 d=3980;
u32 pwm=1300;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
__IO uint16_t ADCConvertedValue[8];
u8 zhongduancishu = 0;
u8 flg_get_senor_data;
volatile u16 NumberOfCircleLeft,NumberOfCircleRight;
volatile u8 SpeedFlag;
volatile u16 Speed;
extern void T1_ETR_InitConfig(void);
extern void T2_ETR_InitConfig(void);
volatile int SpeedOut = 0;
float spl,spr;
void init_GPIOA(void);
void RCC_Configuration(void);
void gpio_config(void);
void DMA(void);
void ADC(void);
void PWM_Init(void);
void qian(void);
void zuo(void);
void you(void);
void zuo1(void);
void you1(void);
void hou(void);
void stop(void);
void xunji(void);
void xunhuo1(void);//模拟
void xunhuo2(void);//数字
void delay_s(int z);
void EXTI0and1_Config(void); //中断
void T1_ETR_InitConfig(void);
void T2_ETR_InitConfig(void);
int main(void)
{
RCC_Configuration();
gpio_config();
ADC();
DMA();
PWM_Init();
delay_init();
TIM1_PWM_Init(199,7199);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
delay_init();//延时初始化
OLED_Init(); //初始化OLED
OLED_Clear();
Rcc_Init();
TIM3_Configuration();
NVIC_Configuration();
OLED_ShowCHinese(0,0,16);
OLED_ShowCHinese(16,0,17);
OLED_ShowCHinese(32,0,18);
OLED_ShowCHinese(48,0,19);
OLED_ShowCHinese(64,0,20);
OLED_ShowCHinese(80,0,21);
OLED_ShowCHinese(96,0,22);
OLED_ShowCHinese(112,0,23);
OLED_ShowCHinese(32,3,14);//时
OLED_ShowCHinese(48,3,15);//间
OLED_ShowCHinese(64,3,24);//显
OLED_ShowCHinese(80,3,25);//示
while(1)
{
Clock();
xunhuo1();
}
// qian();
// delay_ms(5000);
// you1();
// delay_ms(4500);
//
// qian();
// delay_ms(5000);
// delay_ms(2000);
//
// while(1)
// {
// you1();
// xunhuo2();
// if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_5)==1)
// {
// stop();
// //delay_s(2);
// }
// else if((ADCConvertedValue[0]<d)&&(ADCConvertedValue[1]<d)&&(ADCConvertedValue[2]<d)&&(ADCConvertedValue[3]<d)&&(ADCConvertedValue[4]<d))
// {
// for(i=5000;i>0;i--)
// {
// xunji();
// }
// }
// else
// {
// GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_10);
// xunhuo2();
// delay_s(2);
// }
// you1();
//
//
//
//
//
// GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
//
// GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
// xunhuo2();
//delay_s(5000);
// }
//
}
void RCC_Configuration(void)
{
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
}
void gpio_config(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//驱动左
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
//
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
// GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//驱动右
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
// GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//模拟寻火
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_AIN;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13;//循火
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
// GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;//循火
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
// GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
//
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//寻火
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
// GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//寻火
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//模拟输入
// GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//舵机
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_12);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;//继电器
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//循迹
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
// GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
// //GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
}
void ADC(void)
{
ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;
ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 5;
ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_1, 2, ADC_SampleTime_55Cycles5);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_2, 3, ADC_SampleTime_55Cycles5);
//ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_3, 4, ADC_SampleTime_55Cycles5);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_4, 4, ADC_SampleTime_55Cycles5);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_5, 5, ADC_SampleTime_55Cycles5);
ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);
ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
ADC_ResetCalibration(ADC1);
while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));
ADC_StartCalibration(ADC1);
while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
}
void DMA(void)
{
DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = ADC1_DR_Address;
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)&ADCConvertedValue;
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize =5;
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;
DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);
DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
}
void xunji(void)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_10);
if((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1)==0)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3)==0)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_0)==0)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_4)==0))
{
zuo();
}
// if((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1)==1)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_0)==1))
// {
// qian();
// }
//
// if((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_4)==1)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3)==1))
// {
// qian();
// }
// if((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3)==1)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_1)==1))
// {
// qian();
// }
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1)==1)
{
you();
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3)==1)
{
zuo();
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0)==1)
{
you1();
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_4)==1)
{
zuo1();
}
else{qian();}
}
void xunhuo1(void)//模拟
{
if(ADCConvertedValue[2]<3000)
{
qian();
delay_ms(5000);
}
if(ADCConvertedValue[0]<800)
{
stop();
TIM_SetCompare1(TIM1,180);
delay_ms(5000);
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_12);
delay_ms(3000);
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_12);
}
if(ADCConvertedValue[1]<800)
{
stop();
TIM_SetCompare1(TIM1,182);
delay_ms(5000);
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_12);
delay_ms(3000);
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_12);
}
if(ADCConvertedValue[2]<800)
{
stop();
TIM_SetCompare1(TIM1,185);
delay_ms(5000);
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_12);
delay_s(3000);
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_12);
}
if(ADCConvertedValue[3]<800)
{
stop();
TIM_SetCompare1(TIM1,187);
delay_ms(5000);
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_12);
delay_ms(3000);
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_12);
}
if(ADCConvertedValue[4]<800)
{
stop();
TIM_SetCompare1(TIM1,189);
delay_ms(3000);
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_12);
delay_ms(3000);
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_12);
}
}
void xunhuo2(void)//数字
{
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
if((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_9)==0)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_9)==0)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_12)==0)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_13)==0)&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_15)==0))
{
you1();
TIM_SetCompare1(TIM1,190);
// delay_ms(5000);
// //GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
// //GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
// TIM_SetCompare1(TIM1,185);
// delay_ms(5000);
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_12)==1)
{ stop();
TIM_SetCompare1(TIM1,190);
//GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
delay_ms(5000); delay_ms(5000);
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_13)==1)
{ stop();
TIM_SetCompare1(TIM1,192.5);
// GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
delay_ms(5000); delay_ms(5000);
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_15)==1)
{ stop();
TIM_SetCompare1(TIM1,195.5);
//GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
delay_ms(5000); delay_ms(5000);
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_9)==1)
{ stop();
TIM_SetCompare1(TIM1,187);
//GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
delay_ms(5000); delay_ms(5000);
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_9)==1)
{ stop();
TIM_SetCompare1(TIM1,184);
//GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
delay_ms(5000); delay_ms(5000);
}
}
void PWM_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟使能
//用于TIM3的CH2输出的PWM通过该LED显示
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
// GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //TIM_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_7,Bit_SET); // PA7上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //TIM_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1800; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =1; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
//TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
//TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器
//TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外设
}
void delay_s(int z)
{
int x;
for(x=z;x>0;x--)
delay_ms(5000);
}
void qian(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
TIM_SetCompare1(TIM3, pwm);
TIM_SetCompare2(TIM3, pwm);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
TIM_SetCompare3(TIM3, pwm);
TIM_SetCompare4(TIM3, pwm);
}
void you(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
TIM_SetCompare3(TIM3, 1500);
TIM_SetCompare4(TIM3, 1500);
}
void zuo(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
TIM_SetCompare1(TIM3, 1200);
TIM_SetCompare2(TIM3, 1200);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
TIM_SetCompare3(TIM3, 1200);
TIM_SetCompare4(TIM3, 1200);
}
void you1(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
TIM_SetCompare1(TIM3, 1100);
TIM_SetCompare2(TIM3, 1100);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
TIM_SetCompare3(TIM3, 1100);
TIM_SetCompare4(TIM3, 1100);
}
void zuo1(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
TIM_SetCompare1(TIM3, pwm);
TIM_SetCompare2(TIM3, pwm);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
TIM_SetCompare3(TIM3, pwm);
TIM_SetCompare4(TIM3, pwm);
}
void hou(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
TIM_SetCompare1(TIM3, pwm);
TIM_SetCompare2(TIM3, pwm);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
TIM_SetCompare3(TIM3, pwm);
TIM_SetCompare4(TIM3, pwm);
}
void stop(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
TIM_SetCompare4(TIM3, 0);
}
//void T1_ETR_InitConfig(void)
//{
// TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
//
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
// GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;//????
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//??????
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;//?????????????????????????
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//TDTS = Tck_tim
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//?????
// TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);//???
//
// TIM_CounterModeConfig(TIM1, TIM_CounterMode_Up);
// TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_ETRF);
// TIM_ETRClockMode2Config(TIM1, TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_Inverted,0x01);
//
// TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
//}
//void T2_ETR_InitConfig(void)
//{
// TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
//
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
// GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
//
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;//????
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//??????
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;//?????????????????????????
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//TDTS = Tck_tim
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//?????
// TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//???
//
// TIM_CounterModeConfig(TIM2, TIM_CounterMode_Up);
// TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_ETRF);
// TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_Inverted,0x01);
//
// TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
//}
//void EXTI0and1_Config(void)
//{
// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
// NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
// GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
//
// GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource0);
// GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource1);
//
// NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //???Group0
//
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
//
// NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
//
// NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
///*------????????ROM??????------------*/
// NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);
// EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0;
// EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
// EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
// EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
// EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//
// EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;
// EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
// EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
// EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
// EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//
//}
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