两块板子之间的CAN通讯

2019-03-24 13:12发布

   两块5K31的板子，进行CAN通讯，请问时序上应该如何设置？如果一个只负责发送数据，另一个只负责接收数据，又怎么解决？（新板子的移植程序，两块板子分别跟老板子都能够进行CAN通讯，且协议一致了，再将两块一直程序后的新板子直接上电通讯，没有反应）。       个人觉得应该是时序的问题，觉得作为发送一方，发送失败可以延迟一段时间，在复位重新发送；对于接收一方，也要不断判断是否有数据过来，进而接收。
      总之，主要在中断处有问题。求解。

主函数如下：
uint8 systick_flag;//  主函数（程序入口）int main(void){ uint8 systick_bak;         jtagWait();                                           // 防止JTAG失效，重要！ clockInit();                                           // 时钟初始化：晶振，6MHz board_initialize();                                  // 初始化                SysTickPeriodSet(100000UL);                            // 设置SysTick计数器的周期值 2ms SysTickIntEnable();                                  // 使能SysTick中断 IntMasterEnable();                                     // 使能处理器中断 SysTickEnable();                                     // 使能SysTick计数器                  serialInit();                                                                                                 CANConfigure();                   for (;;)          {                   if(systick_bak != systick_flag)                   // 2ms 定时到                   {                               systick_bak = systick_flag;                                     CANSend();                               if(can_error_flag)                              {                                  can_error_flag = 0;                                       SysCtlDelay(15 * TheSysClock / 3000);                                        CANConfigure();                               }                      }                }}//void SysTick_ISR(void){ //  硬件会自动清除SysTick中断状态 systick_flag += 1;}
#define    _CAN_DEAL_C_#include "config.h"#include "can_deal.h"#include "serial_com.h"tCANMsgObject g_MsgObjectRx;                            // CAN接收报文对象设置tCANMsgObject g_MsgObjectTx;                            // CAN发送报文对象设置tCANBitClkParms CANBitClkSettings[] ={ /*50MHz*/ {5,  4, 3, 5},                                                    /* CANBAUD_1M                */ {5,  4, 3, 10},                                                    /* CANBAUD_500K                */ {5,  4, 3, 20},                                                    /* CANBAUD_250K                */ {5,  4, 3, 40},                                                    /* CANBAUD_125K                */ {5,  4, 3, 50},                                                    /* CANBAUD_100k                */ {11, 8, 4, 50},                                                    /* CANBAUD_50k                */ {11, 8, 4, 100},                                                    /* CANBAUD_25k                */ {11, 8, 4, 125},                                                    /* CANBAUD_20k                */ {11, 8, 4, 250},                                                    /* CANBAUD_10k                */ {11, 8, 4, 500},                                                    /* CANBAUD_5k                */ {11, 8, 4, 1000},                                                 /* CANBAUD_2k5                */};uint8  can_recebuf[8];uint8  can_sendbuf[8] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x51,0x0e};uint8  cop_frame_addr;uint16 SendID,ReceID;/*************************************************函数名称:    CANConfigure简要描述：    配置CAN0的外设             调用清单：被调用清单：输入：       输出：       返回：       其它：修改日志：*************************************************/void CANConfigure(void){                                             SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);                            // 使能GPIOD系统外设  SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);  SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0);                               // 使能CAN控制器系统外设  GPIOPinConfigure(GPIO_PA6_CAN0RX);  GPIOPinConfigure(GPIO_PB5_CAN0TX);  GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_6 );  GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5 );         CANInit(CAN0_BASE);                                                       // 初始化CAN节点          CANBitTimingSet(CAN0_BASE,                (tCANBitClkParms *)&CANBitClkSettings[CANBAUD_50k]);    // 对 CAN控制器位时序进行配置         CANEnable(CAN0_BASE);                                                    // 使能CAN控制器  CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_STATUS | CAN_INT_ERROR);  // 使能CAN控制器中断源  IntEnable(INT_CAN0);                                                    // 使能CAN控制器中断(to CPU)   IntMasterEnable();                                                       // 使能中断总开关       cop_frame_addr = 0;}/*************************************************函数名称:    CANRece简要描述：    配置接收数据帧             调用清单：被调用清单：输入：    输出：       无返回：       其它：修改日志：*************************************************/void CANRece(void)                                                       {                                                                      g_MsgObjectRx.ulMsgID    = 0x110;                                                 // 报文滤波ID   g_MsgObjectRx.ulMsgIDMask = 0x00;                                                    // 报文ID掩码  g_MsgObjectRx.ulFlags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE                               | MSG_OBJ_EXTENDED_ID | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER |MSG_OBJ_DATA_LOST ; // 由tCANObjFlags列举的配置参数：使能或已使能接收中断  g_MsgObjectRx.pucMsgData  = sizeof(can_recebuf);                                     // 指向数据存储空间  g_MsgObjectRx.ulMsgLen = 8;                                                       // 设置数据域长度         CANMessageSet(CAN0_BASE, 3, &g_MsgObjectRx, MSG_OBJ_TYPE_RX);                         // 配置数据帧"接收报文对象"}/*************************************************函数名称:    CANSend简要描述：    配置发送数据             调用清单：被调用清单：输入：    输出：       无返回：       其它：修改日志：*************************************************/void CANSend(void)                                                          {          g_MsgObjectTx.ulMsgID = SendID;                                                       //取得报文标识符       g_MsgObjectTx.ulMsgIDMask = 0x00;  g_MsgObjectTx.ulFlags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE;                                        // 标记发送中断使能       g_MsgObjectTx.ulMsgLen = sizeof(can_sendbuf);                                        // 标记数据域长度                       CAN_ReceDeal();               if(cop_frame_addr == 0)                                                                   {                cop_frame_addr = 1;                can_sendbuf[6] = 0x52;                                                                //参考原始                can_sendbuf[7] = crc_8(can_sendbuf,7);                                  g_MsgObjectTx.pucMsgData = can_sendbuf;                                              // 传递数据存放指针                   CANRetrySet(CAN0_BASE, 1);                                                             // 启动发送失败重发                CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, &g_MsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX);                         // 配置1号报文对象为发送对象       }       else                                                                                          {                cop_frame_addr = 0;                                                 can_sendbuf[6] = 0x51;                                                                //参考原始                can_sendbuf[7] = crc_8(can_sendbuf,7);                                  g_MsgObjectTx.pucMsgData = can_sendbuf;                                              // 传递数据存放指针                      CANRetrySet(CAN0_BASE, 1);                                                             // 启动发送失败重发                CANMessageSet(CAN0_BASE, 2, &g_MsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX);                         // 配置2号报文对象为发送对象  }}
/*************************************************函数名称:    CANIntHandler简要描述：    CAN中断处理             调用清单：被调用清单：输入：    输出：       无返回：       其它：修改日志：*************************************************/void CANIntHandler(void){ unsigned long ulStatus;                          ulStatus = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE);                //读取CANMSGnINT寄存器的值         if(ulStatus == CAN_INT_INTID_STATUS)                                  // Status Interrupt    状态中断 {                                              CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL); } else if(ulStatus == 1||ulStatus == 2) {    CANIntClear(CAN0_BASE, ulStatus);    CANRece(); } else if(ulStatus == 3) {       g_MsgObjectRx.pucMsgData = can_recebuf;       CANMessageGet(CAN0_BASE, 3, &g_MsgObjectRx, 0);       CANIntClear(CAN0_BASE, 3);                                    CANSend();    }                else    {       can_error_flag = 1;       CANIntClear(CAN0_BASE, ulStatus);    }}有想法或者意见的，请多多指教！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

A号机发送数据，B号机是接收数据。具体流程应该如何：
A发送，进入中断判断是否发送成功，如果没有延迟时间重新复位发送？
B判断是否有数据发送，有则接收，无则等待？
两块板子之间的CAN通讯时序应该如何设置呢？
A号机发送数据，B号机是接收数据。具体流程应该如何：
A发送，进入中断判断是否发送成功，如果没有延迟时间重新复位发送？
B判断是否有数据发送，有则接收，无则等待？

[ 本帖最后由 benbending 于 2012-11-19 15:42 编辑 ] 此帖出自小平头技术问答

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