扯淡一下PID控制

2020-01-12 17:10发布

最近我在做一个项目中有PID控制，就搜了些网上的文章，来学习。
发现网上的文章，很多公式都是错误的，有的居然连位置式和增量式都故意搞了很多区别，甚至影响控制性能。
我虽是自动化专业，但做这方面很少，于是抱着学习的想法，说说自己的认识，也和大家交流下。

PID的所谓位置式和增量式的，从控制算法上看，没有本质区别。
Out[k] = Out[k-1] + delta;
delta = P*E+I*ξE+D*de
如果看输出的Out值，就是位置式的，如果看delta就是增量式的。

实际应用中有又位置式和增量式，
有的执行有记忆特性，就是增量式的，如步进电机
有的执行机构，没有记忆性，就是位置式的，如加热

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82条回答

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1楼-- · 2020-01-12 17:33

P = kp * e(n);
I = Ki *( e(n) + e(n-1) + e(n-2) );
D = Kd * ( e(n)-e(n-1) );

P比较简单，不再赘述
I是积分项，对应几个离散误差累计，根据需要而定，误差的累计个数本质是积分周期的体现
D是微分项，一般使用最近2次的误差之差，也有使用e(n) - e(n-2)的情况

PID = P + I + D;
输出控制信号 U(n) = U(n-1) + PID;