MPU6050数据如何解算姿态

2019-09-03 13:48发布

最近在看四轴的姿态解算,里面用了四元数姿态解算,我个人理解是:当我们把MPU6050的各轴的角速度,加速度读取出来后,经四元数解算出欧拉角,即为四轴在当前姿态,到这里我有些疑问: 1.陀螺仪测得的角速度是是绕各轴(X,Y,Z)的旋转角速度吗? 2.为什么对 绕各轴(X,Y,Z)的旋转角速度 积分就得到了这个轴的相对于参考系的角度呢,例如Y轴的角速度积分,就得出了相对于参考坐标系的Y轴的夹角呢 3.在使用四元数时是把各个轴的角速度放到四元数的式子吗,若不是,那么怎样把MPU6050读出的各轴的角速度和加速度于四元数联系起来呢?
希望哪位研究过四轴姿态解算的朋友解答一下我的疑问,我困惑几天了呢,如果这方面有资料也可以发给我,万分感谢:邮箱:struggledream@163.com
最近在看四轴的姿态解算,里面用了四元数姿态解算,我个人理解是:当我们把MPU6050的各轴的角速度,加速度读取出来后,经四元数解算出欧拉角,即为四轴在当前姿态,到这里我有些疑问: 1.陀螺仪测得的角速度是是绕各轴(X,Y,Z)的旋转角速度吗? 2.为什么对 绕各轴(X,Y,Z)的旋转角速度 积分就得到了这个轴的相对于参考系的角度呢,例如Y轴的角速度积分,就得出了相对于参考坐标系的Y轴的夹角呢 3.在使用四元数时是把各个轴的角速度放到四元数的式子吗,若不是,那么怎样把MPU6050读出的各轴的角速度和加速度于四元数联系起来呢?
希望哪位研究过四轴姿态解算的朋友解答一下我的疑问,我困惑几天了呢,如果这方面有资料也可以发给我,万分感谢:邮箱:struggledream@163.com
10条回答
RAM_ok   
  • 248  
  • 223  实习生
    3楼-- · 2019-09-03 20:23
    回复【2楼】西门吹雪:
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    谢谢分享,在看了,好像是一个连续的资料,满好的,非常感谢,在研究中
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    qqcaiyin   
  • 24  
  • 400  实习生
    4楼-- · 2019-09-04 01:31
    积分就是算面积,就像加速度积分就是速度
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    RAM_ok   
  • 248  
  • 223  实习生
    5楼-- · 2019-09-04 05:45
    回复【4楼】qqcaiyin:
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    谢谢你,这个倒是理解,但是自己现在卡在四元数那里了,没理解怎样通过四元数把这些数据转换成当前的姿态,有时觉得越是去想就越陷入死胡同呢
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    feicien   
  • 128  
  • 130  实习生
    6楼-- · 2019-09-04 11:03
    楼主问题都解决了吗?
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    feicien   
  • 128  
  • 130  实习生
    7楼-- · 2019-09-04 15:44
    回复【2楼】西门吹雪:
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    链接失效了 是什么资料
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