CAN有总线仲裁机制，通过ID来决定优先级。
楼主很明显，我们光盘给的CAN资料就没读。。。

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
我知道CAN有仲裁机制

但是我有疑问的是仲裁过程中失败的那一帧数据是否能够重发 或者是直接丢失？

回复【3楼】wang12zhe:
---------------------------------
这个也有机制，所谓避退。。。资料上应该也有，至少stm32的参考手册是有提到的吧

还是看看资料吧

wang12zhe 发表于 2015-5-12 08:06
回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
我知道CAN有仲裁机制

根据自己实际遇到的现象谈一下。主设备A与从设备B通过CAN通信，正常情况下主设备A周期性询问B设备运行情况(即A周期发送命令，B收到后打包回复。此包信息远远大于8字节)，与此同时，其他即时性命令也需要通过该CAN发送，接收后也需回报。这种情况下就会发现，B设备偶尔会丢失1个询问命令。猜测，可能是由于即时性命令产生的回包与周期询问命令同时发出，根据优先级判断，只有一个操作能够实现，另一个操作会被丢失。
没有想到比较好的测试方法，我是根据猜测反推CANID是符合优先级判定的。