如题，求库函数的思路
现在使用的是HC_SR04超声波测距模块，基本工作原理是
采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的电平信号
模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回
有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间，测试距离=（高电平时间*声速）/2
刚刚上大学接触32单片机，上边的原理是超声波模块说明书上带的，但实际操作起来却不知道该怎么做了
板子用的是正点原子的STM32F407
大神们能不能帮忙告诉我一下具体的步骤思路啊