各位大佬，
最近因为做个小驱动，用了三个电机，打算用F429进行底层控制，因为三个电机需要各自独立工作，查了一下用了多线程的方式（也不知道是否是一个好的办法，编程能力捉急）。现在写了一个可以用的版本，没有报错。打算先进性单个任务的测试，发现任务1只能正常执行几个周期然后判断就失效了，电机不受控制。这只是一个电机，三个电机估计问题更多，所以还劳烦各位大佬路过的时候帮忙分析分析。
附件代码顺序：按图片12345，具体程序思路：
通过MPU6050的姿态角进行判定，出发电机转动（CANopen协议，发送SDO报文控制），电机正转一定时间（这里我用的是delay函数，不知道有没有别的方法），然后反转回到初始位置。三个电机的思路基本一致，仅有判断条件的区别。
希望大家提出宝贵的意见。再次感谢！！