51单片机

【求助】关于平衡小车速度环和角度环的理解问题。

2019-07-15 15:02发布

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朋友们，我想请教一下，为什么平衡小车只有角度环作用的时候，只能维持短暂的平衡然后小车就会朝一个方向倒下，然后电机会朝着那个方向运动，但是此时电机的运动不足以产生让小车再次平衡的加速度？为什么加上速度环之后，就可以平衡了？速度环和角度环这两者到底之间是什么关系呢？跪求朋友们给我讲讲吧，想了三天了，没想明白，为什么只有角度环不足以让小车在倒下时电机运动保持平衡？
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10条回答
richthoffen
2019-07-17 05:52
我也需要速度环和直立环的PID框图.

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