51单片机

51单片机IO口模拟PWM，问题看了一晚上找不到原因

2020-01-23 14:40发布

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PWM周期：20ms，也就是50Hz频率
由于用于控制舵机，高电平是0.5ms~2.5ms，所以打算把20ms分为200份，没份时间就是20ms/200=0.1ms，这样5份高电平就代表0.5ms了
单片机是常用的STC89C52RC，烧录程序后从示波器看波形却傻眼了....波形上面频率是170Hz左右，看了一晚上的程序居然没看出问题。所谓旁观者清，各位来指点指点吧。

程序如下，一看就懂
  1. /*********************************************************************************
  2. ====舵机驱动程序=========
  3. 编写：小刘
  4. 晶振：12MHz
  5. 舵机型号：MG996
  6. 舵机周期驱动信号周期：20ms
  7. 电压：4.8-7.2V
  8. **********************************************************************************/

  10. #include<reg52.h> //包含特殊功能寄存器的定义
  11. sbit p11=P1^1;//输出pwm脉冲

  13. #define uchar unsigned char
  14. #define uint unsigned int
  15. /* 函数&变量申明 -----------------------------------------------*/
  16. void Init_Timer0(void);        //定时器定时20ms，分为200份，每份时间0.1ms=100us
  17. void Init_Uart() ;
  18. uchar receive;
  19. uchar pwm=25;//阀值，25就是2.5ms 的高电平时间
  20. uchar period=200;//舵机信号周期20ms，分成200份
  21. uchar i=0;//用于计数
  22. bit temp=0;
  23. /*
  24. ********************************************************************************
  25. ** 函数名称 ： main(void)
  26. ** 函数功能 ： 主函数
  27. ********************************************************************************
  28. */
  29. main()
  30. {
  31.         Init_Timer0();
  32.     Init_Uart() ;
  33.         while(1);
  34. }


  37. /*
  38. ********************************************************************************
  39. ** 函数名称 ： Init_Timer0(void)
  40. ** 函数功能 ： 定时器初始化子程序
  41. ********************************************************************************
  42. */
  43. void Init_Timer0(void)                  //定时器初始化子程序
  44. {
  45.         TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响                     
  46.         //给定初值，每份定时时间0.1ms,一个周期200份=20ms
  47.         TH0=(65535-100)/256;//0XFF             
  48.         TL0=(65535-100)%256;//0X9C
  49.         EA=1;            //总中断打开
  50.         ET0=1;           //定时器中断打开
  51.         TR0=1;           //定时器开关打开
  52. }
  53. /*
  54. ********************************************************************************
  55. ** 函数名称 ： void Init_Uart()
  56. ** 函数功能 ： 串口初始化子程序
  57. ********************************************************************************
  58. */
  59. void Init_Uart()
  60. {
  61.           TMOD=0x20;                   //用定时器设置串口波特率
  62.         TH1=0xfd;
  63.         TL1=0xfd;
  64.         TR1=1;
  65.         REN=1;          //串口初始化
  66.         SM0=0;
  67.         SM1=1;
  68.         EA=1;           //开启总中断
  69.         ES=1; //开串口中断
  70. }
  71. /*
  72. ********************************************************************************
  73. ** 函数名称 ： Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
  74. ** 函数功能 ： 定时器中断程序
  75. ********************************************************************************
  76. */
  77. void Timer0_isr(void) interrupt 1
  78. {
  79.         TH0=(65535-100)/256;             
  80.         TL0=(65535-100)%256;
  81.         i++;
  82.         if (i>=pwm)p11=0; //如果超过了阀值就是电平

  84.         if (i==200){i=0;p11=1;}        //0.1ms*200=20ms 周期时间到，默认给输出高电平


  87. }
  88. /*
  89. ********************************************************************************
  90. ** 函数名称 ： void Uart()
  91. ** 函数功能 ： 串口接收中断程序
  92. ********************************************************************************
  93. */
  94. void Uart() interrupt 4                //串口中断响应程序
  95. {
  96.         ES=0;//关闭串口中断
  97.         if(RI)
  98.         {
  99.         RI=0;//清除接收中断标志位
  100.         receive=SBUF;//读取SBUF
  101.         }
  102.         ES=1;//打开串口中断

  104. }
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17条回答
takashiki
2020-01-25 01:47
本帖最后由 takashiki 于 2014-5-19 13:28 编辑
tim4146 发表于 2014-5-18 15:25
万分惊奇，程序中使用
并且循环200次，居然是20ms，和理论差太多了，求大神降临啊 ...
必须的，你要知道，51很慢，尤其对于你这个应用来说，100个周期就要计时一次，进出中断的的时间无可忽略，而且赋值也是需要时间的，你需要进行补偿。
最精确的解决方案：将T0或T1工作于8位自动重载模式，中断中无需重新赋值，精确多了。

补充一下说明：
另外，你的UART中断写得过于复杂，浪费了很多CPU，这样就行了，嘿嘿：
  1. void Uart() interrupt 4 {        //串口中断响应程序
  2.     if(_testbit_(RI))            //清除接收中断标志位
  3.         receive=SBUF;            //读取SBUF
  4. }
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