找那种带编码器的电机，自己装的，要调好两个光耦的相位差在90度。正负的限位光耦是另外的。电机停止都在抖的话，可能是驱动器的电流控制频率产生共振了。我们自己做的步进电机控制器就是，有一个电机就抖的声音比较明显，最近发现的，还没做调整。