FOC2.0 RevPark_Circle_Limitation函数分析

2019-12-18 18:46发布


最近开始着手将FOC2.0的库函数从头重写一遍,主要是为了了解FOC的各个技术细节,同时改写2.0库中一些自己不是很理解的函数。目前硬件驱动已全部完成,开始着手写算法部分。现在卡在RevPark_Circle_Limitation() 这个函数上。

纵观整个FOC算法,参与计算的参数中,只有Vd,Vq是进过PID调节得到的值,与实际物理量之间没有固定的倍数关系。所以要对Vd,Vq做归一化处理。然后就可以映射到你想映射的区间中。 这里面就涉及到SQRT(Vd² + Vq²) ,计算量比较大,2.0库中用RevPark_Circle_Limitation()来计算合成矢量模长,并查表,只是这个函数一直没看懂,希望有精通的大神指教一二,感谢!

函数如下:
void RevPark_Circle_Limitation(void)
{
s32 temp;

temp = Stat_Volt_q_d.qV_Component1 * Stat_Volt_q_d.qV_Component1
             + Stat_Volt_q_d.qV_Component2 * Stat_Volt_q_d.qV_Component2;  // min value 0, max value 2*32767*32767

if ( temp > (u32)(( MAX_MODULE * MAX_MODULE) ) ) // (Vd^2+Vq^2) > MAX_MODULE^2 ?
   {
   u16 index;

   temp /= (u32)(512*32768);  // min value START_INDEX, max value 127
   temp -= START_INDEX ;   // min value 0, max value 127 - START_INDEX
   index = circle_limit_table[(u8)temp];

   temp = (s16)Stat_Volt_q_d.qV_Component1 * (u16)(index);
   Stat_Volt_q_d.qV_Component1 = (s16)(temp/32768);  

   temp = (s16)Stat_Volt_q_d.qV_Component2 * (u16)(index);
   Stat_Volt_q_d.qV_Component2 = (s16)(temp/32768);  
   }

}



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8条回答
上海爱观视觉
2019-12-19 09:11
本帖最后由 上海爱观视觉 于 2018-2-11 15:07 编辑
20061002838 发表于 2018-2-10 00:41
理解清楚为什么要做限制,限制的原理是什么,再看代码会容易很多
假设某一时刻Ud输出0.8,Uq输出0.8,单独 ...


嗯,关于限幅的理由和原理我都清楚,数学计算上面也贴出来了,也是很清晰的,就是那个用查表来表示开方的方法看的不太懂
请问查表的原理是什么???

手册上说表里存的是 (MMI * S16_MAX² / 矢量模长),代码上是这样写的,我就看不懂了。 其中MMI S16_MAX² 是定值,然后他怎么知道模长是多少的呢,里面还有个常数 START_INDEX  也是不明其意

temp /= (u32)(512*32768);  // min value START_INDEX, max value 127
   temp -= START_INDEX ;   // min value 0, max value 127 - START_INDEX
   index = circle_limit_table[(u8)temp];

就是这个地方,能讲解下么   

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