最近在做一个使用STM32来控制机器狗，不是ROS，只是普通的玩具狗，需要控制四个电机完成正转反转跳舞的动作，控制电机的时候还要控制发出音乐，LED闪烁，呼吸灯，舵机转动等任务同时执行，并且执行一个动作串的时候，每一个任务要达到绝对的同步，这个时候问题就出现了，用Dleay来控制电机的话可以实现精准的转动时间控制，但这样就每个任务都要顺序执行，无法同步，所以请教下各位