本帖最后由 东北小辉辉 于 2017-1-11 13:32 编辑

vention 发表于 2017-1-11 11:38
嗯，就是想不要阻塞。但是不知道如何入手

我有这样一种比较笨的做法，你可以参考一下，比如，有这样一个任务。
void Task1( void )
{
      XXX;
      delayms(10);
      YYY
}

用状态机的写法，就可以这样，假设现在的时钟节拍设为1ms，给Task1定义一个变量Task1Timer。
void Task1( void )
{
      switch ( step )
            case 0:
            {
                   XXX;
                   step = 1;
                  break;
            }   
            case 1:
            {                  if( 10 == Task1Timer )
                  {
                        YYY;
                        step = 0;
                        Task1Timer = 0;

                  {
                  break;
            }
            default:
            ...
}
void Timer_ISR( void )
{
      Task1Timer++;
}

大概就是这么个意思，个人认为，裸奔与OS的本质区别还是在任务调度上，OS的每个任务有虚拟堆栈，可以实现自动调度。状态机是共享堆栈，所以要手动调度，编写程序要复杂一些，难懂一些，剩下的IPC机制其实是OS与状态机共有的。

极小资源单片机，无法使用OS，只能使用状态机方式来实现多任务。