通电后只转一次，之后就不转了。舵机没有问题

#include "stm32f10x.h"
void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3 | RCC_APB1Periph_TIM4 , ENABLE);


    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //TIM3?1?2??    ,??PWM
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);       //PA?6,7???TIM3?1?2??,?????????

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //TIM4?1?2?3?4??
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);     //B??6,7,8,9??TIM4?1?2?3?4??,?????????

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =9999;           //???????
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =143;          //???? ,???50HZ
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;        //????
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;      //?????????
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);         //TIM3,?TIM4??????,????  ,PWM???50HZ

    //?????

    TIM_OCStructInit(& TIM_OCInitStructure);      //????
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  //??????pwm??1
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =0;              //???,????????
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //????

    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);     //???????TIM3???1
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);    //?????
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//TIM4?4??????????
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4, ENABLE);          //??PWM??
}
void SetJointAngle(u8 ID, float angle)
{
    switch(ID)
    {
        case 0:                                      //-90°~90°   
            angle=angle+90.0;                     
            angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);     
            TIM_SetCompare1(TIM3,angle);        
            break;
                                                 //0°~180°
        case 1:
            angle=(u16)(4.175*angle+409.25);
            TIM_SetCompare2(TIM3,angle);         
            break;


        case 2:                                    //-150°~0°
            angle=-angle;
            angle=(u16)(4.175*angle+480.0);
            TIM_SetCompare1(TIM4,angle);
            break;

        case 3:
            angle=-180-angle;
            angle=-angle;
            angle=(u16)(4.175*angle+315.0);


            TIM_SetCompare2(TIM4,angle);
            break;
                                              //-90°~90°
        case 4:
            angle=90.0+angle;
            angle=(u16)(249.0+50.0*angle/9.0);
            TIM_SetCompare3(TIM4,angle);            
            break;


        default: break;
    }   
}
int main()
{
        TIM_Configuration();
        while(1)
        {
                SetJointAngle(1, 30.0);
        }
}