本帖最后由 wszdxmh 于 2016-8-23 15:12 编辑

不说，上图

X-Kalman滤波

Y-Kalman滤波

Z-Kalman滤波，这个滤得不是很好。

X轴三种滤波对比图

放大图
一阶互补跟随快，但是抗干扰也会差一点，其他两个要等几个周期才会跟随比较好，应该是要更新参数。
上代码。
STM32F103VModel.zip (409.82 KB, 下载次数: 5987) 2016-7-22 09:53 上传 点击文件名下载附件
滤波代码
匿名上位机
ANO_TC匿名科创地面站v4.06.rar (13.66 MB, 下载次数: 17406) 2016-7-22 10:17 上传 点击文件名下载附件
匿名地面站V4.0
UCOSIII移植版
STM32F103C8T6Model-UCOSIII.zip (1.65 MB, 下载次数: 7163) 2016-8-23 15:11 上传 点击文件名下载附件
UCOSIII版

现在研究PID算法，有空再更。