首先感谢论坛里面各位大神的无私分享，帮助我解决在学习STM32过程中遇到的诸多问题。关注本论坛久了发现这里关于STM32的编码接口的程序比较少。 今天发个贴分享一下我最近在战舰STM32做的直流电机速度环PID闭环控制器。代码中 利用TIM1和TIM8输出8路PWM控制4台直流电机，TIM2、TIM3、TIM4、TIM5配制成编码器模式采集电机编码器的脉冲作为反馈，TIM7配制成定时器，用来提供一个固定的时间间隔来计算电机的速度。详细内容见源码、、、
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